Vom Kloster Beuron überquert man die Donau auf der historischen auf der Holzbrücke. Anschließend beginnt der schweißtreibende Anstieg hinauf zum Aussichtspunkt Spaltfels und weiter zum Rauhen Stein mit seinem Wanderheim. Weiter geht es zum Irndorfer Felsengarten. Ein kurzer Fußweg führt von dort zum Eichfelsen - dem berühmten Panoramablick ins Tal und auf Schloss Werenwag, das auf einem Felsen thront.

Zurück am Felsengarten beginnt von dort der Abstieg zur Donau. Nach der Brücke schlängelt sich der Weg zunächst langsam ansteigend bis zum imposanten Felsentobel und dann etwas steiler hinauf und durch den Burggraben zur mittelalterlichen Burg Wildenstein. Es folgt der Abstieg, erst auf breitem Weg, dann auf schmalen Pfaden durch die Felskulisse bis zur Petershöhle- Auf einer Holztreppe gelangt man in diese Felsenhöhle, die zwischen dem 11. Und 13. Jahrhundert als Höhlenburg diente. Von dort ist es nur noch ein kurzes Stück zurück zum Ausgangspunkt am Kloster Beuron.

Von Tuttlingen oder Sigmaringen kommend über die L 227 nach Beuron, Abteistraße.